인간의 팔과 유사한 동작을 하는 로봇의 기구. 보통 여러 개의 자유도를 가지며 대상물(부품 또는 공구)을 붙잡거나 옮길 목적으로, 서로 상대적인 회전 운동이나 미끄럼 운동을 하는 관절의 연결로 구성된 기구이다. 머니퓰레이터는 운전자, 프로그램이 가능한 전자식 조종 장치(controller) 또는 논리 시스템에 의해 제어되며, 말단 장치를 포함하지 않는다.